Hoy 19 de julio después de superar muchas dificultades se logro obtener la información de la posición del brazo accediendo directamente a la tarjeta controladora SSC-32. Entre otros se supero un inconveniente que no aparecía en la documentación de la tarjeta respecto al estado del buffer que en lugar de poner la bandera de "datos listos" siempre permanece en "buffer vacio", y en consecuencia nunca se leía la información que de hecho ya estaba siendo publicada.
Los datos obtenidos indican el pulso de cada uno de los servomotores del robot, de cuyos datos podemos obtener los ángulos de cada articulación y así finalmente obtener la posición del efector final (mano o grip).
La tarea ahora continua complementando la funcionalidad del driver en especial haciendolo más parametrico y programando adecuadamente la captura de excepciones.
Posteriormente se integrara este proceso (la obtención de los pulsos del los pseudomotores) con el proceso que hace la conversión a ángulos y finalmente la integración con el generador de trayectorias.
